摘要：丹佛斯 FC302 高性能驱动器集成式运动控制器（IMC），可实现高精度、高响应定位、同步控制功能。电机可以选用普通或伺服电机。支持各种各样的电机反馈装置，从增量编码器、绝对位置编码器一直到旋转变压器。本文就丹佛斯 IMC 定位控制功能在纸箱自动码垛机

上的应用加以详细论述。

关键词：IMC 定位控制 自动码垛

一、 丹佛斯 C IMC 功能简介

集成式运动控制器 (IMC) 功能使变频器能够进行高精度定位和同步，无需其它模块或硬件。该功能可在 VLT AutomationDrive FC 302 软件中进行配置。

IMC 具有许多优点，可以和所有传统电动机技术一起使用，有闭环或开环控制，无传感器归零，带扭矩检测。通过简单参数设定即可投入使用。

IMC 定位控制可用于普通感应电机和永磁同步电机，IMC 为需要位置控制的任何客户/应用提供方便，它的调试方式跟变频器的速度控制或转矩控制是一样的。

为了提高性能，各个行业部门的许多设备都需要高精度定位和同步化。这些设备包括：转盘、包装机贴标机、输送机、挤出机、码垛机。

二、 纸箱自动 码垛机 技术要求

纸箱自动码垛机是将已经装好的产品，按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动人员和降低劳动强度，广泛应用于食品、饮料、包装等企业。

纸箱自动码垛机采用西门子 PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简易、易掌控，该设备主要由自动分道排序机构、定长输送机构、堆垛机构、自动上垛板机构等组成。

技术要求高的机构当属于定长输送机构，用户在 HMI 上预设好每一层、每一列、每个纸箱的定位长度，通过 PLC 与变频器之间的profinet 通讯，将控制命令、速度命令、位置命令快速准确的发送给变频器，这就需要输送机构具备 profinet 总线功能、快速的动态响应、准确的定位距离，以保证整线生产效率及连续性。

三、系统配置

原电气系统采用 SEW 变频器+运动控制器或者博世力士乐伺服系统。这次选用丹佛斯FC302+IMC+profinet 通讯驱动普通异步电机的方案，并选择推挽式输出编码器直接接入变频器 FC302 本体，保证技术要求的同时，减少了运动控制器及编码器选件的成本，较客户原有的系统配置方案总体节省了 20%以上的成本。

四、结束语

这次在东莞市莞怡食品饮料有限公司（生产怡宝品牌饮用水）的纸箱堆垛机上选用的丹佛斯 FC302+IMC 方案，通过现场实际运行证明 IMC 定位控制功能加上带有编码器反馈的异步电机拖动系统，可以很好的达到原设备的功能和生产要求，客户也对丹佛斯 FC302 系列变频器高性能表现给予了强烈的肯定。

丹佛斯推出的集成式运动控制器 (IMC) 功能，得益于其内置丰富的运动控制功能和极高的性价比，可以很好的替代西门子变频、安川伺服、SEW 变频等方案，除了在上述的堆垛机，也逐渐在立体仓库、舞台设备等行业有相关方案或应用。